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日本安川电机公司（YASKAWA）成立于1915年，该公司制造的PLC和变频器产品在我国港口大型装卸机械中应用较为广泛。
1.移动最高速度设定
2.移动加速时间
3.移动减速时间
4.两指令间圆滑过渡
5.绝对座标值
6.相对座标值
7.空指令
8.注解指令
9.同步直线移动指令
10.指定旋转圆弧平面指令FMXT移动进给速度;在移动速度中最高速度的设例:FMXT22500KIACT加速时间;在移动加速过程中，不能走例:IACT100;IDCT减速时间;在移动减速过程中，不能走例:IDCT100;INP;例:INP[S]10[X]100[Y]100[Z]100;在直线运动过程中ABS;从一个点到另一个INC;;""MVS[X]座标值[Y]座标值[Z]座标值F速度PFN例:MVS[X]-80.000[Y]-41.98F7000KPFN;PLN[AXIS1][AXIS2];
例:PLN[X][Y];从一个点到另一个现在的位置到终点
11.旋转圆弧移动指令
KCC/KCW[AXIS1]座标[AXIS2]座标P[AXIS3]±节距L圆弧圈数.结束角度F圆弧速度PFN逆/顺中心坐标中心轴
例:KCC[Y]23.89[Z]12.098P[X]-0.08L3.180F3000KPFN
12.等待指令(一段命令的结束)EOX;暂停一个扫描周期
13.输出指令OB输出编号=状态
14.输入检测指令IOWIB传感器号==状态
例:OB1020=1;
IOWIB101==1;
15.延时指令TIM T时间值1/100秒0.00-600.00秒
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